A Miskolci Egyetem Robert Bosch Mechatronikai Tanszéke rendelkezik egy FANUC LR Mate 200iC típusú ipari robottal, mely hat szabadságfokú és a teljes kinyúlási távolsága 704 mm. Ebben a helyzetben a max. terhelhetősége 5 kg, háromdimenziós alakfelismerési képességgel is rendelkezik

A beszerzésétől számított másfél évben a robot direkt kinematikai és inverz kinematikai feladat analitikus megoldásával, valamint dinamikai feladatával foglalkoztunk. A kinematikai leíráshoz a Denavit-Hartenberg-paramétereket alkalmazzuk ([1]). A robot hat szabadságfokú mozgását hat csukló valósítja meg, amelyek szimbolikus jelölése: RRRRRR (R - Rotation).
A robot utolsó három csuklójának tengelye egy pontban keresztezi egymást, így gömbcsuklónak is tekinthető. Ez a gömbcsukló tulajdonképpen a zárótag orientációját határozza meg, míg az első három csukló a gömbcsukló helyzetét. A csuklók ilyen csoportosítása teszi lehetővé a robot inverz kinematikai feladatának analitikus vizsgálatát. A zárótag orientációjának leírásához felhasználjuk az Euler-szögeket is. Az analitikus összefüggéseket a [2] irodalom alapján vezettük le, az eredményeket [3]-ban közöltük.

A kinematikai feladaton túl foglalkoztunk a robot dinamikai feladatával is a Newton-Euler-egyenletek felhasználásával ([1]). A robottagokat merevnek tekintjük. Az egyes tagok dinamikai paramétereit részben becsléssel határoztuk meg. A kidolgozott elmélet alapján elkészült egy számítógépi program. A program a robot egy szerelés során végzett mozgását szimulálja (1. ábra), és meghatározza a csuklóban működő nyomatékokat is (2. ábra).

A szimulációs program lehetővé teszi tervezett mozgások tesztelését. Lehetnek olyan előírt mozgások, amelyeket a robot nem tud megvalósítani, vagy nem az előírt sebességgel hajtja végre. A szimuláció alapján választ kaphatunk az adott feladatra vonatkozó maximális terhelhetőségre is.
A robot 3D-s alakfelismerési képességének kutatásával is elkezdtünk foglalkozni. Az alkalmazás szempontjából meghatározó felismerési viszonyokat vizsgáljuk.
Köszönetnyilvánítás. A kutatómunka a TÁMOP-4.2.1.B. 10/2/KONV-2010-0001 jelű projekt részeként - az Új Magyarország Fejlesztési Terv keretében - az Európai Unió támogatásával, az Európai Szociális Alap társfinanszírozásával valósul meg.

1. KIRÁLY, B.: Ipari robotok kinematikai és dinamikai elemzése, Oktatási segédlet, Miskolci Egyetem, Miskolc, 1995.
2. SPONG, M., W.-HUTCHINSON, S.-VIDYASAGAR, M.: Robot Modeling and Control, John Wiley & Sons, Inc. New York, USA, 2005.
3. OLASZ, A.-SZABÓ T.: Direct and Inverse Kinematical and Dynamical Analysis of the Fanuc LR Mate 200IC Robot, XXV. MicroCAD International Scientific Conference, Section e: Applied Mechanics, 31 March-1 April 2011, pp. 37-42.